Πρόκειται για το παλαιότερο και πλέον διαδεδομένο άθλημα στον κόσμο. Η πρώτη περιγραφή του βρίσκεται στην Ιλιάδα, στους ταφικούς αγώνες που οργανώθηκαν προς τιμήν του Πατρόκλου, φίλου του Αχιλλέα, όπου αναμετρήθηκαν στην πάλη ο Αίας ο Τελαμώνιος με τον Οδυσσέα. Σύμφωνα με τη μυθολογία, ο Θησέας ήταν εκείνος που εφηύρε τις τεχνικές της πάλης, όταν πάλεψε και σκότωσε τον Κερκύονα.
Η πάλη ως ανεξάρτητο αγώνισμα και ως μέρος του πεντάθλου εισήχθη στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 708 π.Χ., ενώ η πάλη παίδων καθιερώθηκε το 632 π.Χ. Μεγάλη αξία δινόταν σε αυτήν ως μία μορφή στρατιωτικής άσκησης. Το άθλημα αυτό διακρινόταν στην ορθία πάλη ή ορθοπάλη ή σταδαία πάλη και στην αλίνδησιν ή κύλισιν ή κάτω πάλη. Οι παλαιστές στην αρχή στέκονταν αντιμέτωποι με τα πόδια λυγισμένα και ελαφρά ανοιχτά, μία στάση που ονομαζόταν σύστασις ή παράθεσις. Σε αντίθεση με σήμερα, σύστημα βαθμολογίας δεν είχε αναπτυχθεί ούτε και γινόταν διαφοροποίηση ανάλογα με το βάρος των αθλητών.
Ορθία πάλη
Σκοπός αυτού του είδους πάλης ήταν οι παλαιστές να ρίξουν απλώς τον αντίπαλο στο έδαφος. Τρεις πτώσεις σήμαιναν μια ήττα και ο νικητής αποκαλούνταν τριακτήρ. Ο αγώνας συνεχιζόταν μέχρι τελικής πτώσεως ενός εκ των δύο αθλητών. Στην ορθία πάλη γυμναζόταν το επάνω μέρος του σώματος παλαιστών (κεφαλή, τράχηλος, ώμοι, χέρια, θώρακας, μέση).
Αλίνδησις
Σε αυτό το είδος πάλης γυμναζόταν κυρίως το κάτω μέρος του σώματος (μέση, μηροί, γόνατα) και τα χέρια. Ο αγώνας τελείωνε με την παραδοχή της ήττας ενός εκ των δύο αθλητών με ανάταση του δεξιού χεριού του με το δείκτη τεντωμένο.